ODROID M1 for ROS2

ODROID M1

ODROID M1은 하드커널 (Hardkernel)사에서 출시한 SBC(싱글보드컴퓨터)이다.

자세한 사양은 아래 링크에 소개되어있다.

https://forum.odroid.com/viewtopic.php?f=29&t=44218&sid=9590f7a032c6b2d1bdb6a44697eaa7ae 

New Single Board Computer M1 - ODROID

램 용량에 따라 4기가와 8기가 제품이 있다.

 

요약하면 다음과 같다.

• Rockchip 사의 RK3568B2 SOC를 사용한다. 
• 4개의 ARM Cortex-A55 코어를 탑재하고 있으며 Neon과 Crypto extensions Mali-G52 MP2 GPU를 탑재한다.
• NPU 성능은 0.8Tops@INT8 이며 Caffe/TF/PyTorch/Kera/Dakrnet을 사용할 수 있다.
• 특히 저장공간으로 MMC와 Micro SD카드를 비롯하여 NVME M.2 SSD 와 SATA 3.0까지 지원하므로 매우 빠른 성능을 기대할 수 있다.
• 라즈베리파이와 호환 가능한 40핀 GPIO 포트가 있어 다양한 부가 장비와 연결할 수 있다.
• 전원은 DC 잭을 통해 7.5~15.5V를 공급 받는다. (실험 결과 40핀 커넥터의 5V핀을 통한 전원 공급은 불가능하다.)
• 12V@2A 전원을 권장한다.

보드 사이즈는 90x122x16mm 이지만 매우 큰 히트싱크가 장착되어 전체 크기는 100x123x19mm가 된다.

SOC 칩의 크기는 20x20mm 이므로 향후에 좀더 작은 크기의 방열핀을 사용하여 테스트해볼 예정이다.

OS 설치

M1 보드는 우분투 20.04 또는 22.04 버전을 설치할 수 있다.

ROS2-foxy를 설치하기 위해 20.04버전을 아래 링크에서 다운로드한다.

https://wiki.odroid.com/odroid-m1/os_images/ubuntu/ubuntu

odroid-m1:os_images:ubuntu:ubuntu [ODROID Wiki]

WiFi 동글 드라이버 설치

하드커널에서 제공하는 우분투 OS 이미지로 설치 후 인터넷 연결을 위해 usb 동글을 꽂으면 아무 반응이 없다.

젯슨 나노나 라즈베리파이에서 별다른 설치 과정없이 동작하는 아이피타임의 N150UA도 마찬가지다. 

그럴때는 아래와 같이 입력하여 펌웨어를 다시 설치해준다.

$ sudo apt install --reinstall linux-firmware

재부팅 후 동글을 연결하면 우측 상단에 wifi 아이콘이 나타나는것을 확인할 수 있다.

 

ROS2 설치 이미지

ROS2-foxy는 데스크탑 우분투 20.04와 동일하게 apt를 통해 설치할 수 있다.

 

ros2가 설치된 이미지는 아래 링크에서 다운로드하면 된다. 

https://www.dropbox.com/s/0uelptqjjfha7il/odroid_m1_image.zip?dl=0 

odroid_m1_image.zip

기본 로그인 정보는 다음과 같다.

ID: odroid

PW: 1

 

R1mini 로봇으로 ROS2 SLAM 실행하기

위 설치 이미지에는 R1mini ROS2 패키지가 설치되어있다.

https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy

GitHub - omorobot/omo_r1mini-foxy: ROS packages for omorobot r1 mini

문서의 실행 명령을 따라서 매핑과 네비게이션을 수행할 수 있다.

 

https://youtu.be/UYDeYmBMFpE