Raspberry Pi(Raspbian:stretch)에 ROS Kinetic 설치하기

다음은 Raspberry Pi의 최신 배포 버전인 Raspbian Stretch 에 ROS Kinetic을 설치하는 방법을 정리한 것이다. 

Raspbian을 설치하고 기본으로 설정된 apt-get을 통해 Binary설치를 하려고 하면 구버전의 Ros 패키지가 설치되어 최신 버전으로 업데이트가 불가능하다.

Catkin 패키지를 설치하려고 해도 여러가지 의존성 문제가 발생하므로 좀 번거롭더라도 소스에서 빌드하는것이 추천된다.

 

주요 내용은 다음 페이지를 참조하였다.

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi

 

1. 들어가기 앞서

 

라즈비안을 설치하면 기본 스왑이 100MB로 설정되어 있다. ROS빌드 도중 스왑 부족으로 중단될 수 있으므로 이것을 1024MB까지 늘려주는 작업이 필요하다.

/etc/dphys-swapfile 파일을 에디터로 열고 

CONF_SWAPSIZE= 의 값을 1024로 변경한다.

재부팅 후

 $ free -m 을 실행하면 다음과 같이 Swap이 증가되어 있음을 확인할 수 있다.

              total        used        free      shared  buff/cache   available

Mem:            927          89         565           1         271         780

Swap:          1023          57         966

 

2. ROS Repository설정하기

먼저 apt key 를 업데이트 리스트에 저장해야 하는데 dirmngr 패키지가 필요하므로 apt-get으로 설치한다.

$ sudo apt-get install dirmngr

이제 Repository 에 ROS Package리스트를 추가한다.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

 

 

$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

 

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

 

3. 설치하기

3.1 Catkin Workspace 만들기

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws

$ cd ~/ros_catkin_ws

 

추천하는 방식대로 ROS-Comm을 설치한다.

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

$ wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

 

3.2 의존성 해결

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

$ cd external_src/

$ wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

$ unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

$ cd assimp-3.1.1/

$ cmake .

$ make

$ sudo make install

 

3.3 Rosdep으로 의존성 해결

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:stretch

 

3.4 Catkin Workspace 빌드하기

 

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

여기까지 진행하면 /opt/ros/kinetic/bin 에 실행파일이 생성되어 ROS를 실행시킬 수 있다.

$ ros + <TAB>키를 치면 다음과 같이 나타난다.

rosawesome                    roslaunch-complete

rosbag                        roslaunch-deps

rosboost-cfg                  roslaunch-logs

roscat                        roslocate

roscd                         rosls

rosclean                      rosmake

rosco                         rosmaster

rosconsole                    rosmsg

roscore                       rosmsg-proto

roscp                         rosnode

roscreate-pkg                 rospack

rosd                          rosparam

rosdep                        rospd

rosdep-source                 rospython

rosdistro_build_cache         rosrun

rosdistro_freeze_source       rosservice

rosdistro_migrate_to_rep_141  rossrv

rosdistro_migrate_to_rep_143  rosstack

rosdistro_reformat            rostest

rosed                         rostopic

rosgraph                      rosunit

rosinstall                    rosversion

rosinstall_generator          rosws

roslaunch                     roswtf

 

4. Workspace 업데이트하기

 

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator ros_comm ros_control joystick_drivers --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall

아무 응답이 없는것처럼 보이지만 잠시 기다리면 된다.

 

이제 wstool을 이용하여 workspace 를 업데이트한다.

$ wstool merge -t src kinetic-custom_ros.rosinstall

$ wstool update -t src

 

Workspace를 업데이트한 다음에는 rosdep을 실행하여 새로운 의존성 항목들을 설치할 수 있다.

Raspbian Stretch 인 경우 다음을 수행한다.

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y -r --os=debian:stretch

 

마지막으로 workspace가 업데이트되고 모든 의존성이 해결되면 workspace를 리빌드 한다.

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic