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아래 영상에 올라온 내용을 간추려보았음.

 

 

휘파람을 불며 공장안을 둘러보는 일론

이게 다 랩터2 엔진들

먼저 Raptor1 엔진을 소개

여러가지 파이프가 복잡하게 얽혀있다. 일명 크리스마스트리 엔진

랩터1 엔진, 크리스마스 트리

그리고나서 보여주는 랩터2 엔진은 엄청 깔끔하다.

깔끔한 모습의 랩터2

여러가지 개선 사항들 중 하나

메인 챔버에서 토치 이그나이터를 없앴음

많이 만들면 많은 문제가 해결된다는 일론의 지론

맞는 말이다.

외형의 변화 외에 성능 그 이상도 많이 변경됨.

챔버 압력이 300바에 최대 출력이 230톤으로 증가함

역사상 가장 챔버 압력이 높은 로켓 엔진임.

 

 

연료 펌프와 산소 펌프의 터빈 회전축이 2개로 나뉨. 

한번 시동이 걸리면 큰 문제는 없지만 시동을 걸때 매우 조심해서 다뤄야 함.

개발 과정에서 50개 이상의 챔버를 태워먹었음

 

 

부스트 펌프와 임펠러에 대한 설명.

 

최적화하는데 노력하기 보다는 없애버리는게 더 좋음.

영리한 엔지니어들이 흔히 하는 실수가 존재하지 않는 것을 최적화 하는 것임.

그리고나서 제거하고자 하는것의 10%만큼을 다시 추가하지 않으면 충분히 제거하지 않은것임 이라는 애매모호한 말을 함. 무슨말인지..

아직도 더 개선할 게 남아있음

궁극적으로는 엔진 외피에 있는 파이프들을 제거해서 열로부터 보호하는 Shroud를 없애는게 목표임.

이렇게 하면 더 가벼워지고 단순해짐

 

인듀서에 대해 설명

인듀서 블레이드 각도가 낮은 이유 --> 기포가 덜 생김. 기포가 생기면 추력에 안좋음.

추력축과 산소 공급 축이 동일하게 위치한 유일한 엔진임

 

 

연료펌프는 약간 측면에 위치

하지만 산소 측에는 아무것도 없음 그냥 그대로 쭉 내려옴.

김블에부터 인듀서, 2단계 임펠러까지 스트레잇

여러가지 엔진 방식 쿨링 방식에 대한 논의 후

스파이크 엔진 등등

ISP에 대한 설명.. ISP에 영향을 미치는 여러 요소가 있는데...

 

중요한건 시간에 따른 단위 추력당 면적(?) 변화

조금 새로운 개념임.

 

일명 integrated force

그리고 슈라우드를 제거하는것에 대해 한번 더 강조하는 일론

진짜 없애고 싶은가 보다.

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ODROID M1

ODROID M1은 하드커널 (Hardkernel)사에서 출시한 SBC(싱글보드컴퓨터)이다.

자세한 사양은 아래 링크에 소개되어있다.

https://forum.odroid.com/viewtopic.php?f=29&t=44218&sid=9590f7a032c6b2d1bdb6a44697eaa7ae 

 

New Single Board Computer M1 - ODROID

odroid Site Admin Posts: 39206 Joined: Fri Feb 22, 2013 11:14 pm languages_spoken: English, Korean ODROIDs: ODROID Has thanked: 2554 times Been thanked: 1402 times Contact: Post by odroid » Tue Mar 29, 2022 11:45 am ODROID-M1 The ODROID-M1 is a single bo

forum.odroid.com

램 용량에 따라 4기가와 8기가 제품이 있다.

 

요약하면 다음과 같다.

  • Rockchip 사의 RK3568B2 SOC를 사용한다. 
  • 4개의 ARM Cortex-A55 코어를 탑재하고 있으며 Neon과 Crypto extensions Mali-G52 MP2 GPU를 탑재한다.
  • NPU 성능은 0.8Tops@INT8 이며 Caffe/TF/PyTorch/Kera/Dakrnet을 사용할 수 있다.
  • 특히 저장공간으로 MMCMicro SD카드를 비롯하여 NVME M.2 SSDSATA 3.0까지 지원하므로 매우 빠른 성능을 기대할 수 있다.
  • 라즈베리파이와 호환 가능한 40핀 GPIO 포트가 있어 다양한 부가 장비와 연결할 수 있다.
  • 전원은 DC 잭을 통해 7.5~15.5V를 공급 받는다. (실험 결과 40핀 커넥터의 5V핀을 통한 전원 공급은 불가능하다.)
  • 12V@2A 전원을 권장한다.

보드 사이즈는 90x122x16mm 이지만 매우 큰 히트싱크가 장착되어 전체 크기는 100x123x19mm가 된다.

SOC 칩의 크기는 20x20mm 이므로 향후에 좀더 작은 크기의 방열핀을 사용하여 테스트해볼 예정이다.

OS 설치

M1 보드는 우분투 20.04 또는 22.04 버전을 설치할 수 있다.

ROS2-foxy를 설치하기 위해 20.04버전을 아래 링크에서 다운로드한다.

https://wiki.odroid.com/odroid-m1/os_images/ubuntu/ubuntu

 

odroid-m1:os_images:ubuntu:ubuntu [ODROID Wiki]

 

wiki.odroid.com

WiFi 동글 드라이버 설치

하드커널에서 제공하는 우분투 OS 이미지로 설치 후 인터넷 연결을 위해 usb 동글을 꽂으면 아무 반응이 없다.

젯슨 나노나 라즈베리파이에서 별다른 설치 과정없이 동작하는 아이피타임의 N150UA도 마찬가지다. 

그럴때는 아래와 같이 입력하여 펌웨어를 다시 설치해준다.

$ sudo apt install --reinstall linux-firmware

재부팅 후 동글을 연결하면 우측 상단에 wifi 아이콘이 나타나는것을 확인할 수 있다.

 

ROS2 설치 이미지

ROS2-foxy는 데스크탑 우분투 20.04와 동일하게 apt를 통해 설치할 수 있다.

 

ros2가 설치된 이미지는 아래 링크에서 다운로드하면 된다. 

https://www.dropbox.com/s/0uelptqjjfha7il/odroid_m1_image.zip?dl=0 

 

odroid_m1_image.zip

Dropbox를 통해 공유함

www.dropbox.com

기본 로그인 정보는 다음과 같다.

ID: odroid

PW: 1

 

R1mini 로봇으로 ROS2 SLAM 실행하기

위 설치 이미지에는 R1mini ROS2 패키지가 설치되어있다.

https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy

 

GitHub - omorobot/omo_r1mini-foxy: ROS packages for omorobot r1 mini

ROS packages for omorobot r1 mini. Contribute to omorobot/omo_r1mini-foxy development by creating an account on GitHub.

github.com

문서의 실행 명령을 따라서 매핑과 네비게이션을 수행할 수 있다.

 

https://youtu.be/UYDeYmBMFpE

 

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